🖤E.7 Nav 2 launch Options

Nav 2 launch Options

Nav2 Launch Options Nav2 မှာ launch ဖိုင်ကတော့ သိတဲ့အတိုင်းပဲ parameter တွေအများကြီးနဲ့မို့ စိတ်ကြိုက် configure လုပ်နိုင်ပါတယ်။ user တွေသည် nav2_bringup ကိုပဲ Navigation system ရဲ့ အခြေခံအဖြစ် သုံးပါ။ ပြင်ဆင်အသုံးပြုချငတယ်ဆိုရင်တော့ robot_nav ဆိုပြီး package ဆောက်ပြီး launch ဖိုင်နဲ့ parameter ဖိုင်များကို ကူးထည့်ပြင်ဆင် အသုံးပြုပေါ့။

ဥပမာအားဖြင့် nav2_bringup package ထဲမှာဆိုရင် tb3_simulation_launch.py ဆိုတဲ့ launch ဖိုင်ရှိပြီးတော့ သူ့အတွက် configurations တွေက အောက်ကဟာတွေဖြစ်ပါတယ်။

ကြည့်ပေါ့ Real robot မှာ သုံးလို့ရတဲ့ဟာလည်းသုံးပြီး ease ဖြစ်တဲ့ code style ကို ကိုယ့်ဟာကို ပြောင်းယူပေါ့။

• slam : localization သို့မဟုတ် mapping အတွက် SLAM သုံးမလား AMCL သုံးမလား ။ Default false to AMCL.

• map : map ဖိုင်တည်နေရာ လမ်းကြောင်း။ Defaults to map.yaml in the package’s maps/ directory.

• world : simulation မှ အသုံးပြုမည့် world ဖိုင်။ Defaults to the worlds/ directory in the package.

• params_file : main navigation configuration file. Defaults to nav2_params.yaml in the package’s params/ directory.

• autostart : Whether to autostart the navigation system’s lifecycle management system. Defaults to true to transition up the Nav2 stack on creation to the activated state, ready for use.

• use_composition : Whether to launch each Nav2 server into individual processes or in a single composed node, to leverage savings in CPU and memory. Default true to use single process Nav2.

• use_respawn : Whether to allow server that crash to automatically respawn. When also configured with the lifecycle manager, the manager will transition systems back up if already activated and went down due to a crash. Only works in non-composed bringup since all of the nodes are in the same process / container otherwise.

• use_sim_time : Whether to set all the nodes to use simulation time, needed in simulation. Default true for simulation.

• rviz_config_file : The filepath to the rviz configuration file to use. Defaults to the rviz/ directory’s file.

• use_simulator : Whether or not to start the Gazebo simulator with the Nav2 stack. Defaults to true to launch Gazebo.

• use_robot_state_pub : Whether or not to start the robot state publisher to publish the robot’s URDF transformations to TF2. Defaults to true to publish the robot’s TF2 transformations.

• use_rviz : Whether or not to launch rviz for visualization. Defaults to true to show rviz.

• headless : Whether or not to launch the Gazebo front-end alongside the background Gazebo simulation. Defaults to true to display the Gazebo window.

• namespace : The namespace to launch robots into, if need be.

• use_namespace : Whether or not to launch robots into this namespace. Default false and uses global namespace for single robot.

• robot_name : The name of the robot to launch.

• robot_sdf : The filepath to the robot’s gazebo configuration file containing the Gazebo plugins and setup to simulate the robot system.

• x_pose, y_pose, z_pose, roll, pitch, yaw : Parameters to set the initial position of the robot in the simulation.

အကြံ ပေး/ရယူ ချင်တာဆိုရင်တော့ ဒီကို သွားပါ။