💚E.4 Planner Plugin Selection

Planner Plugin Selection

planner အတွက် plugin က အောက်ကဟာတွေသုံးလို့ရတယ်ဆိုတာ Setup Guide မှာပြခဲ့ပြိးဖြစ်ပါတယ်။ ဒီ plugin တွေသည် အချိန်နဲ့အမျှ update လုပ်နေတယ်ဆိုတာလဲသိထားရမယ်။ ( ဒါကြောင့်မို့ တချို့ pkg တွေ ဒီနေ့အလုပ်လုပ်ပြီး နောက်နေ့ကျ လုပ်ချင်မှလုပ်ကြတာမျိုး ဖြစ်နိုင်တယ်။ )

source from nav2 doc

Non-circular robot ဖြစ်ပေမဲ့ တွက်ချက်ဖို့ ကွန်ပြူတာ performance မကောင်းရင် holonomic planner တွေပဲသုံးပေါ့။ သာမာန်အားဖြင့်တော့ feasible planner တွေသည် holonomic planner တွေနဲ့ တန်းတူ ဒါမှမဟုတ် အနည်းငယ်ပိုပြီးတော့ မြန်ပါတယ်။ ဒါပေမဲ့လည်း အသေတော့ မမှတ်စေလို။

Plan လုပ်လို့ ပြသနာတွေတက်ရတဲ့ အကြောင်းအရင်းတွေထဲမှာ robot type ဟာ အဓိက အကြောင်းအရင်းဖြစ်တာမို့ အပေါ်က table ထဲမှာ maintainer တွေက အကြံပြုထားတာကို လေ့လာကြည့်ပါ။ circular robot တွေမှာဆိုရင် application နဲ့ လိုအပ်တဲ့ အနေအထားပေါ်မူတည်ပြီး ရွေးရတယ်။ NavFn သည် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်ရှိပြီး curves များတဲ့ အနေအထားမှာအသုံးပြုတယ်။ Theta* သည် straight line နဲ့ angle ကို အားပြုပြီးသွားတယ်။ Smac 2D ကတော့ A* ကိုမှ cost လျော့ချတဲ့ စနစ်နဲ့သွားတယ်။ အဲ့တာတွေမှ အဆင်မပြေလည်း မိမိဘာသာ Planner Plugins တစ်ခု ဖန်တီး ရေးသားနိုင်ပါတယ်။