🚜D.17 Smoother Server

smooth path ဖြစ်အောင်လို့ request တွေတောင်းလာခဲ့ရင် ဒီကောင်က C++ နဲ့ implement လုပ်ထားတဲ့ plugin ကို သုံးပြီးတော့ ဖြေရှင်းပေးမှာပါ။ သူက smoother တချို့ကို အသုံးပြုနိုင်ပြီး အဲ့ကောင်တွေသည် costmaps နဲ့ TF တို့နဲ့ sharing လုပ်ပြီးသုံးတယ်လို့ဆိုပါတယ်။

Parameters	Description	Type	default
costmap_topic	Raw costmap topic for collision checking.	string	"global_costmap/ costmap_raw"
footprint_topic	Topic for footprint in the costmap frame.	string	“global_costmap/ published_footprint”
transform_tolerance	TF transform tolerance.	double	0.1
robot_base_frame	Robot base frame.	string	“base_link”

နမူနာ

smoother_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: global_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: global_costmap/published_footprint
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    smoother_plugins: ["simple_smoother"]
    simple_smoother:
      plugin: "nav2_smoother::SimpleSmoother"
      tolerance: 1.0e-10
      do_refinement: True