💛E.3 Rotate in Place Behavior

Rotate in Place Behavior

robot ဟာ holonomic path ကို မသွားမီ Rotation Shim Controller ကို အသုံးပြုပြီးပြီး rotate ပြုလုပ်လေ့ရှိပါတယ်။ developer က တိကျတဲ့ rotation နဲ့ path tracking ကောင်းကောင်း ရဖို့အတွက် controller plugin ကို tuning လုပ်ပေးနိုင်ပါတယ်။

robot ဟာ initial အခြေအနေကနေ နေရာတစ်ခုကို သွားလာပြီးတဲ့အခါ လက်ရှိနေရာနဲ့ path တွက်ထုတ်ထားတဲ့နေရာ ကွဲပြားမှုတွေ ဖြစ်လာတဲ့အခါ rotate recovery လုပ်မှာဖြစ်ပြီး တကယ်လို့ အခြေအနေကောင်းတယ် မလိုအပ်ဘူး ဆိုရင်တော့ recovery လုပ်မှာမဟုတ်ပါဘူး။

initial pose ကို သေချာပေးပြီး tuning parameter တွေကို သေချာ tune သင့်တယ်လို့ maintainer တွေကတော့ အကြံပြုထားလေရဲ့။ သိရမှာက

• Smac Hybrid-A*,

• Smac State Lattice

တို့လို Non-holonomic ( kinematically feasible planner ) planner တွေသုံးမယ်ဆိုရင်တော့ behavior optimization ပြုလုပ်ဖို့မလိုပါဘူး။ ဒီကောင်တွေက robot heading ကို စတင်တွက်ချက်နိုင်မှာဖြစ်ပြီး rotation behavior ပြုလုပ်မှာမဟုတ်ပါဘူး။ Rotate in Place Behavior ကို

• differential နဲ့ omnidirectional robot တွေ

• robot ရဲ့ လက်ရှိ heading နဲ့ path ရဲ့ heading တို့ သိသိသာသာ ကွဲပြားနေတဲ့ အခြေအနေ ( ဒါမှမဟုတ် control အတွက် တွက်ချက်ရန်ခက်ခဲတဲ့ အခြေအနေ )

တွေအတွက် အသုံးပြုမှာဖြစ်ပါတယ်။