🐔A Check Transform Frame

Navigation နဲ့ အလုပ်လုပ်မယ်ဆိုရင် အရင် ဆုံးသိထားသင့်တာက Localization နဲ့ Mapping ပါပဲ။ ဘာလို့လဲဆိုတော့ nav2 သည် အဲ့ဒီ နှစ်မျိုးလုံးကိုလိုပါတယ်။ Robot Localization ဆိုတာဘာလဲဆိုတော့ map --> odom frame နဲ့ odom --> base_link frame ပါပဲ။ ဒါကို nav2 ကလိုတာပါ။ ဒီနေရာမှာ frame name တွေသည် REP105 အရ အောက်ဖေါ်ပြပါပုံ အတိုင်း earth --> map --> odom --> base_link ပဲဖြစ်သင့်ပါတယ်။

robot ရဲ့ positioning system ( GPS, SLAM .. ) စတာတွေက အနဲဆုံး map --> odom ကိုထုတ်ပေးရတာသည် localization စနစ်ပါပဲ။

robot ရဲ့ odometry system ဆိုတာကတော့ odom --> base_link ရဲ့ transform ကိုထုတ်ပေးရတာပါ။