🏐D.9 Controller Server

Controller server ကလည်း controller request ရောက်လာရင် ယူမယ်။ path နဲ့ plugin ကိုလည်း ရယူပြီးတော့ သက်ဆိုင်ရာ plugin တွေနဲ့ progress checker, goal checker တို့ကိုလည်း ခိုင်းပါလိမ့်မယ်။

Parameters	Description	Type	Default
controller_frequency	Frequency to run controller (Hz).	double	20
controller_plugins	Processing requestsထဲက controller pluginရဲ့ mapped namesနဲ့ parametersတွေရဲ့ listကိုဖော်ပြတယ်။ Each plugin namespace defined in this list needs to have a plugin parameter defining the type of plugin to be loaded in the namespace.	vector<string>	['FollowPath']
progress_checker_plugins	Mapped name for progress checker plugin for checking progress made by robot. Formerly progress_checker_plugin for Humble and older with a single string plugin. definedလုပ်ထားတဲ့ plugin namespace က namespaceမှာထည့်မဲ့ plugin parameteruကို လိုအပ်တယ်။	vector<string>	["progress-checker"]
goal_checker_plugins	Mapped name for goal checker plugin for checking goal is reached.	vector<string>	["progress-checker"]
min_x_velocity_threshold	Controller serverက controller pluginကပေးပို့မယ့် odometry messagesရဲ့ velocity ကိုစစ်ထုတ်မယ်။ Odometry value က thresholdရဲ့ အောက် 0.0ထားရမယ်။ For non_holonomic robots	double	0.0001
min_y_velocity_threshold	Controller serverက controller pluginကပေးပို့မယ့် odometry messagesရဲ့ velocity ကိုစစ်ထုတ်မယ်။ Odometry value က thresholdရဲ့ အောက် 0.0ထားရမယ်။ For non_holonomic robots	double	0.0001
min_theta_velocity_threshold	Controller serverက controller pluginကပေးပို့မယ့် odometry messagesရဲ့ velocity ကိုစစ်ထုတ်မယ်။ Odometry value က thresholdရဲ့ အောက် 0.0ထားရမယ်။ For non_holonomic robots	double	0.0001
failure_tolerance	The maximum duration in seconds the called controller plugin can fail (i.e. the computeVelocityCommands function of the plugin throwing an exception) before the nav2_msgs::action::FollowPath action fails. Setting it to the special value of -1.0 makes it infinite, 0 to disable, and any positive value for the appropriate timeout.	double	0
speed_limit_topic	Speed limiting topic ကို subscribe လုပ်ဖို့ သည် topicကို speed filterက publish လုပ်တယ်။ အကယ်၍သည် messagesတွေကို extermal serverက publishလုပ်လျှင် speed filterမပါဘဲသုံးနိုင်တယ်။	string	"speed_limit"
odom_topic	Topic to get instantaneous measurement of speed from.	string	"odom"

အောက်က plugin တွေသည် nav2_controller namespace အတွင်းမှာရှိပြီးတော့

• SimpleProgressChecker

• PoseProgerssChecker

• SimpleGoalChecker

• StoppedGoalChecker

override မလုပ်ဖူးဆိုရင် Default သုံးတဲ့ plugin တွေက ဒါတွေပေါ့။

နမူနာ

controller_server:
  ros__parameters:
    use_sim_time: True
    controller_frequency: 20.0
    min_x_velocity_threshold: 0.001
    min_y_velocity_threshold: 0.5
    min_theta_velocity_threshold: 0.001
    failure_tolerance: 0.3
    odom_topic: "odom"
    progress_checker_plugins: ["progress_checker"] # progress_checker_plugin: "progress_checker" For Humble and older
    goal_checker_plugin: "goal_checker"
    controller_plugins: ["FollowPath"]
    progress_checker:
      plugin: "nav2_controller::SimpleProgressChecker"
      required_movement_radius: 0.5
      movement_time_allowance: 10.0
    goal_checker:
      plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
      xy_goal_tolerance: 0.25
      yaw_goal_tolerance: 0.25
      stateful: True
    FollowPath:
      plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"