🛵D.18 Simple Smoother

သူက input path ကိုယူပြီးတော့ smooth ဖြစ်အောင်လုပ်ပေးတာ။ ရိုးရှင်းတယ်။ မြန်ဆန်တယ်။ သူက infeasible planner ( 2D planner ) တွေနဲ့ပဲအလုပ်လုပ်တယ်တဲ့။ kinematic feasible အနေအထားတွေကို ပျက်သွားစေနိုင်တယ်။ ဒါကြောင့် user သည် သူနဲ့တွဲသုံးမယ်ဆိုရင် feasible planner အစား Constrained Smoother Plugin ကို သုံးသင့်တယ်တဲ့။

Name	Description	Type	Default
tolerance	Change in parameter values across path to terminate smoothing	double	1.00E-10
do_refinement	Whether to smooth the smoothed path recursively to refine the quality further	bool	TRUE
refinement_num	Number of times to recursively attempt to smooth, must be >= 1.	int	2
max_its	Maximum number of iterations to attempt smoothing before termination	int	1000
w_data	Weight to apply to path data given (bounds it)	double	0.2
w_smooth	Weight to apply to smooth the path (smooths it)	double	0.3

နမူနာ

smoother_server:
  ros__parameters:
    costmap_topic: global_costmap/costmap_raw
    footprint_topic: global_costmap/published_footprint
    robot_base_frame: base_link
    transform_timeout: 0.1
    smoother_plugins: ["simple_smoother"]
    simple_smoother:
      plugin: "nav2_smoother::SimpleSmoother"
      tolerance: 1.0e-10
      do_refinement: True
      refinement_num: 2
      max_its: 1000
      w_data: 0.2
      w_smooth: 0.3