❤️E.1 Inflation Potential Fields

Inflation Potential Fields

inflation layer နဲ့ပါက်သက်လို့ တခါတလေကျ တကယ်ကို နားလည်ရခက်တယ်။ radius တန်ဖိုးကို တိုးပေးပြီး inflate ဖြစ်လုပ်အခါ ပုံမှန်အားဖြင့် မှန်ပေမယ့် map တစ်ခုလုံးအတွက် မှန်ပါ့မလားဆိုတာ စဥ်းစားစရာပါ။

ဒါတွေအတွက် Kaiyu Zheng ရဲ့ ROS Navigation Tuning Guide ( September 2, 2016 ) ရှိပေမဲ့ လက်တွေ့မှာ အသုံးချနိုင်သူ သိပ်မရှိပါဘူး။ ( အဲ့ဒီ paper ကို ROM robotics ရဲ့ ROS1 စာအုပ်မှာလည်း မြန်မာပြန်ထည့်သွင်းဖေါ်ပြထားတာရှိပါတယ်။ ) သူ့ အတိုင်း Tuning လုပ်မယ်ဆိုရင် NavFN, Theta* နဲ့ Smac Planner တွေအတွက် အနည်းငယ်တော့ အသုံးဝင်တယ်လို့ဆိုပါတယ်။

အဓိက ကတော့ obstacles နှစ်ခုကြား အလယ်တည့်တည့်နေရာကနေ သွားစေဖို့အတွက်ပါပဲ။ algorithm က path လမ်းကြောင်းကို မရှာသေးခင်မှာ path ရှာရလွယ်ကူအောင် inflation ထည့်ပြီး အကောင်းဆုံးလမ်းကြောင်းရလာအောင် သွားနိုင်တဲ့ boundry ကို ရှာဖွေပေးထားတာပါပဲ။ obstacle တွေရဲ့ inflation တွေပေါ့။

အဲ့တော့ planner အတွက် သွားနိုင်တဲ့ area ကျယ်အောင် စီစဥ်ပေးဖို့လိုပါတယ်။ အဲ့လိုတော့ source code matainer တွေက အကြံပြုတာပါပဲ။ ဒါပေမဲ့လည်း ROS support ပေးတဲ့ တခြား cost တွက်တဲ့ planner တွေကိုလည်း ထည့်သွင်း စဥ်းစားသင့်ပါတယ်။

နေရာ ကျယ်ကျယ်မှာဆိုရင်တော့ zero cost ရဖို့က မခက်ဘူး။ နေရာကျဥ်းတဲ့ အခန်းတွေမှာကျတော့ အကောင်းဆုံးသွားလာနိုင်ဖို့ကတော့ smooth potential ဖြစ်အောင်လုပ်ပါလို့ ပြောတယ်။ ( smooth potential က ဘာဆိုလိုမှန်းတော့မသိသေး။ နောက်မှ လာဖြည့်ရမယ်။ )