💜E.6 Caching Obstacle Heuristic in Smac Planner

Caching Obstacle Heuristic in Smac Planner

Smac Hybird-A* plannel နဲ့ State Lattice Planner မှာ cache_obstacle_heuristic ဆိုတဲ့ option ရှိပါတယ်။ သူက ဘာလဲဆိုတော့ သွားခဲ့ ဖူးတဲ့ goal pose တွေဆိုရင် heuristic ( အစအဆုံး ရှာဖွေသွားလာတဲ့ ဖြစ်စဥ် )ကို cache လုပ်ထားပေးနိုင်တာပဲ။ အဲ့တော့ အရင်ရောက်ခဲ့ပြီးသား goal တွေကို သွားတဲ့နေရာမှာ ပိုမြန်တာပေါ့။ အဲ့ဒီ obstacle heuristic တွေသည် robot ကို လမ်းကြောင်းအတိုင်း အလယ်တည့်တည့်သွားဖို့ နဲ့ cost တွက်တဲ့နေရာတွေမှာအသုံးဝင်ပါတယ်။ re-planning speed တက်လာစေတာပေါ့။

အဲ့လို cache လုပ်ထားတယ်ဆိုတော့ costmap ထဲက information အများစုကို update မဖြစ်စေတာမျိုးတော့ရှိတယ်။ ဒါပေမဲ့လည်း latest အဖြစ်ဆုံး cost ဖန်ရှင်ရဲ့ data ကိုသာ အသုံးပြုမျာမို့လို့ impact သိပ်တော့မဖြစ်ပါဘူးတဲ့။ ဒါပေမဲ့လည်း ( လာပြန်ပြီ ) obstacle အသစ်တွေ ချထားလိုက်ရင်တော့ အသစ်နဲ့အဟောင်းပေါင်းပြီး လမ်းကြောင်းတခုလုံးကို ပိတ်ဆို့သွားနိုင်မျိုးတော့ ဖြစ်နိုင်ပါသေးတယ်။ အဲ့တော့ maintainers တွေက အကြံပေးတာကတော့

• moving obstacles, moving things တွေသိပ် မများတဲ့ခါ

• global costmap မှာ live update လုပ်စရာမလိုတဲ့အခါမှသာ ဒီ option ကိုသုံးပါတဲ့။

ယခင်က သွားဖူးပြီးသား goal pose နေရာအတွက် cache လုပ်ထားပြီး သွားတယ်ဆိုပေမဲ့ latest information ကို သာ အဓိက ယူတာမို့ ဟောဒီ cache_obstacle_heuristic ဟာ သိပ်ပြီးတော့လည်း အသုံးဝင်တယ် မဟုတ်ပါဘူးတဲ့။ ( အမျိူးမျိူးပဲနော် )