⚽D.3 Costmap 2D
Costmap 2D ကတော့ robot environment ( ပတ်ဝန်းကျင်အနေအထား ) ကိုဖေါ်ပြဖို့ နဲ့ ကျတော်တို့ သုံးထားတဲ့ sensor တွေကို ဖေါ်ပြဖို့အတွက် ဖန်တီးထားတဲ့ package ပေါ့။ 2D gird-based costmap ကိုအသုံးပြုပါတယ်။ သူ့ကို planner တို့ controller server တို့က လမ်းကြောင်းတွက်ချက်ခြင်း နဲ့ ထိခိုက်မှုတွေ မဖြစ်အောင် ရှောင်ရှားဖို့ တွက်ချက်တဲ့ နေရတာတွေမှာ သုံးရပါတယ်။
သူ့မှာ ချိန်ညှိပေးလို့ရတဲ့ parameter စာရင်းတွေကတော့ ဒီလိုပါ။
always_send_full_costmap
Whether to send full costmap every update, rather than updates
bool
FALSE
footprint_padding
Amount to pad footprint (m).
double
0.01
footprint
Ordered set of footprint points passed in as a string, must be closed set. For example, the following defines a square base with side lengths of 0.2 meters footprint: “[ [0.1, 0.1], [0.1, -0.1], [-0.1, -0.1], [-0.1, 0.1] ]”. footprint အတိုင်းတာကို အပြင်က square အတိုင်းတာဘဲထားထားမယ်
vector <double>
"[]"
global_frame
Reference frame.
string
"map"
height
hight of costmap(m)
int
5
width
width of costman(m)
int
5
lethal_cost_threshold
Minimum cost of an occupancy grid map to be considered a lethal obstacle. obstacle ဘေးမှ grid တန်ဖိုးအတိုးလျော့
int
100
map_topic
Topic of map from map_server or SLAM. map ကိုထုတ်ပေးနေတဲ့ topic name ထညိ့ရန်
sting
map
observation_sources
List of sources of sensors as a string, to be used if not specified in plugin specific configurations. Ex. “static_layer stvl_layer” plugin ထည့်သွင်းမထားတဲ့ sensors တွေကို ထည့်သွင်းချင်ရင် သုံးရန်
sting
""
origin_x
X origin of the costmap relative to width (m).
double
0.0
origin_y
y origin of the costmap relative to height (m).
double
0.0
publish_frequency
Frequency to publish costmap to topic.
double
1.0
resolution
Resolution of 1 pixel of the costmap, in meters.
double
0.1
robot_base_frame
robot base frame
sting
"base_link"
robot_radius
Robot radius to use, if footprint coordinates not provided.
double
0.1
rolling_window
Whether costmap should roll with robot base frame.
bool
FALSE
track_unknown_space
If false, treats unknown space as free space, else as unknown space.
bool
FALSE
transform_tolerance
TF transform tolerance.
double
0.3
trinary_costmap
If occupancy grid map should be interpreted as only 3 values (free, occupied, unknown) or with its stored values.
bool
TRUE
unknown_cost_value
Cost of unknown space if tracking it.
int
255
update_frequency
Costmap update frequency.
double
5
use_maximum
whether when combining costmaps to use the maximum cost or override.
bool
FALSE
plugins
List of mapped plugin names for parameter namespaces and names.
vector <string>
{“static_layer”, “obstacle_layer”, “inflation_layer”}
filter
List of mapped costmap filter names for parameter namespaces and names.
vector <string>
{}
အောက်ဆုံးနားမှာ plugins တွေကို ဘယ်လို define လုပ်ပြီးထည့်ထားတာလဲဆိုတော့
နောက် filter ဆိုတာကလဲ plugin ပါပဲ။ costmap ပေါ်မှာ မတူအောင် နှစ်ခုခွဲထားတဲ့သဘောပဲ။
Parameter တွေကို static layer အတွက် parameter , inflation layer အတွက် obstacle layer, voxel layer, range sensor layer, denoise layer စသဖြင့် သက်ဆိုင်ရာ parameter အသီးသီးရှိကြပြီး အစအဆုံးအားလုံးပေါင်းရေးတဲ့အခါ အောက်ကမျိုး parameter တွေပါတဲ့ yaml ဖိုင်ကိုရရှိပါတယ်။
Last updated