🙆B.1.1 Lifecycle Node ရှင်းတမ်း

code ရေးတာက ရှည်လျားလို့ git သာ clone လိုက်ပါတော့။

git clone git@github.com:ROM-robotics/rom_lifecycle_demo.git

build လုပ်ပြီး ရင် listener ကို run ကြည့်ပါ။

ros2 run rom_lifecycle_demo lifecycle_listener

ပြီးရင်တော့ talker ကို run ပါ။

ros2 run rom_lifecycle_demo lifecycle_talker

ခုချိန်မှာဆို node နှစ်ခု ရှိပေမယ့် topic နဲ့မချိတ်သေးပါဘူး။ ဘာလို့ဆိုတော့ publisher သည် data ကို publishing မလုပ်လို့ပဲဖြစ်ပါတယ်။ ခုတခါ service client ကို run ပြီး node shutdown ဖြစ်သည်အထိစောင့်ကြည့်ပါ။

ဒီတခါတော့ publisher သည် data ကို publish လုပ်လိုက်ပြီမို့လို့ listener က data ရရှိသွားပြီဖြစ်ပါတယ်။ publish လုပ်နေတာကို နှစ်ခါတွေ့ရပြီး ရပ်သွားပါတယ်။ ဘယ်လိုလုပ်လိုက်တာတုန်းဗျ။ implement ကတော့ Code ထဲမှာကြည့်ပေါ့ဗျ။

အရေးကြီးတာကတော့ talker အလုပ်လုပ်သွားပုံက ဒီလိုဗျ။ service client ရဲ့ callee_script ရဲ့ procedure အတိုင်းလုပ်သွားတာဖြစ်ပါတယ်။ activate, deactivate, activate, deactivate အစီအစဥ်အတိုင်းလုပ်သွားတဖြစ်ပြီး activate ဖြစ်ချိန်မှာပဲ talker သည် data ကို publish လုပ်သွားတာဖြစ်ပါတယ်။ အောက်ကပုံကို ကြည့်ပါ။

PreviousB.1 Lifecycle Nodes and BoundNextB.2 Behavior Trees

Last updated