🚖D.23 Waypoint Follower

sdfsdfs

Parameters	Description	Type	Default
stop_on_failure	true ပေးထားပါက way_point တစ်ခု fail လျှင် ဒီ paramter value အလုပ်လုပ်မယ်။ false ပေးထားပါက နောက်waypoint ရောက်မယ်။	bool	TRUE
loop_rate	current navagation task ကို check လုပ်ရန် rate ၊၊	int	20
waypoint_task_ executor_plugin	waypoint ကို robot ရောက်တဲ့အခါ ဆက်လက်လုပ်ဆောင်ရန် task သက်မှတ်ခြင်း။	string	"wait_at_ waypoint"

nav2_waypoint_follower namespace ထဲမှာရှိပြီး သုံးလို့ရတဲ့ plugin စာရင်းက အောက်ပါအတိုင်းပါ။

• WaitAtWaypoint

• PhotoAtWaypoint

• InputAtWaypoint

ဒါကတော့ default သုံးထားတဲ့ plugin ပါ။

photo from nav2 doc

နမူနာ

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    loop_rate: 20
    stop_on_failure: false
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
        plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
        enabled: True
        waypoint_pause_duration: 0