🍎C.2 Setting up Robot's footprint

အတားအဆီူးတွေကို ရှောင်ရှားဖို့အတွက် robot ရဲ့ footprint ကို သက်မှတ်ပေးဖို့လို့တာပေါ့နော်။ robot ရဲ့ base_link အောက်ခြေအပြားရဲ့ area ပေါ့။

Circular robot ဆိုရင်တော့ robot radius ကို ထည့်ပေးဖို့လိုတယ်။ အခြားပုံစံ robot အတွက်လည်းသုံးလို့ရပေမယ့် ကျွန်တော်တို့ကတော့ တွက်ချက်မှု cost များမှာစိုးလို့ circular လို့ပဲထည့်ချင်တယ်။

ပြီးတော့ ဒီ footprint ကို global costmap မှာကော local costmap မှာကော ထည့်ပေးဖို့လိုတယ်။

အခြားပုံစံဖြစ်တဲ့ ဥပမာ rectangular တို့ polygon တို့ဆိုရင် တော့ အနားလေးဖက်ရဲ့ position ကို ထည့်ပေးဖို့လိုမယ်။ ထိပ်စွန်းမှတ်တွေရဲ့ x,y coordinate တွေက center ကနေစပြီး ရေတွက်ထားတာဖြစ်ဖို့များတယ်။ ( ပြန်စစ်ဆေးကြည့်ပါ။ )

parameter အနေနဲ့ local costmap ထဲမှာ publish_footprint ကို true ပေးထားမယ်ရင် Rviz2 မှာ by topic နဲ့ /local_costmap/published_footprint ကို ကျွန်တော်တို့ ကြည့်လို့ရပါတယ်။

from ROS2 Nav2 Documentation