🤪4.3 Localization

Localization

rom2109_nav2/launch/hw_localization_launch.py ရဲ့ code line 62 မှာ map ကို save ထားတဲ့ your_map.yaml ထည့်ပါ။ ပြီးရင် robot computer သို့ ssh ဝင်ပြီး ros2 launch rom2109_nav2 hw_localization_launch.py ရမှာပါ။ အခုတော့ controller ထဲမှာ ပေါင်းထည့်ထားတာမို့ amcl:=true ပေးရုံနဲ့ localization ပြုလုပ်ပေးမှာဖြစ်ပါတယ်။

ros2 launch rom2109_controller all_start.launch.py \
use_joystick:=true use_lidar:=true use_rviz:=true amcl:=true navigation:=true