🐦4.1 Tuning Guide

Tuning ပြုလုပ်ခြင်း

velocity topic ကို အနည်းဆုံး 20Hz နဲ့ publish လုပ်ပေးပါ။ 0.5s ကျော်ရင် x=0, z=0 ဖြစ်ပါတယ်။ controller ကို စမ်းရန် အောက်က command ကို run ပါ။

ros2 launch rom2109_controller rom2109.launch.py

wheel encoder 1 revolution ကို စမ်းသပ်ဖို့အတွက် turtle_teleop_key node ဖြင့် မောင်းပေးပါ။

ros2 launch rom2109_controller z_1_wheel_test.launch.py

linear 1 meter နှင့် Angular 2 pi radian တို့ကို စစ်ဆေးရန်အတွက် z_2_movement_test.launch.py တ္ငင် direction ပြင်ဆင်ပြီး အောက်ပါ တို့ကို launch ပြုလုပ်ပါ။

ros2 launch rom2109_controller rom2109.launch.py
ros2 launch rom2109_controller z_1_wheel_test.launch.py

1 မီတာ စမ်းသပ်ခြင်းနှင့် 360 ဒီဂရီစမ်းသပ်ခြင်းပြီးပါက robot ကို launch ဖိုင်ဖြင့် စတင်အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။

robot အား launch ဖိုင်ဖြင့် အသုံးပြုရာတွင် အသုံးပြုနိုင်မည့် argument များမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည်။

use_joystick:=true/false 
mapping:=true/false
amcl:=true/false
navigation:=true/false
use_rqt_pub:=true/false
use_rviz:=true/false
use_lidar:=true/false