😁4.2 Mapping

မြေပုံထုတ်လုပ်ခြင်း ( Mapping )

robot computer သို့ ssh ဖြင့်ဝင်ပြီး အောက်ပါ command ကို launch ပါ။

ros2 launch rom2109_controller all_start.launch.py \
use_joystick:=true mapping:=true use_lidar:=true use_rviz:=true

control computer တွင်ပြုလုပ်ရန်မှာ

export "ROS_DOMAIN_ID=99" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
ros2 node list # if ok 
ros2 launch rom2109_controler client.launch.py

robot ကို joystick နဲ့ ပါတ်မောင်းပြီး အခန်းမြေပုံ ရရှိအောင်ပြုလုပ်ပါ။ မြေပုံရရှိပါက မြေပုံ save ရန်အတွင် rviz --> slamtoolbox plugin တွင် အောက်ပါနည်းလမ်းနှစ်ခုဖြင့် မြေပုံကို သိမ်းပါ။

• save map နည်းလမ်း

• save serial map နည်းလမ်း

ဒါဆိုရင် server စက်ရဲ့ home directory မှာ မြေပုံနှစ်စုံရလာပါလိမ့်မယ်။ မြေပုံများကို robot computer စက်ရဲ့ rom2109_nav2/maps ထဲသို့ copy ကူးထည့်ပါ။

Optional

tf နှင့် ros2 node graph