😜3. Install and Tuning Packages

Install udev rules

အရင်ဆုံး udev rules များကို install လုပ်ပါ။ rules တွေကို install လုပ်ခြင်းဖြင့် robot controller နှင့် rplidar တို့ ကို usb တွင် တပ်ဆင်သည့်အခါ port နံပါတ်များ ပုံသေရရှိသောကြောင့် system reboot နဲ့ usb အဖြုတ်အတပ်များတွင် port နံပါတ်မပြောင်းလည်း သဖြင့် dirver သည် မှန်ကန်စွာ အလုပ်လုပ်ပါလိမ့်မယ်။

cd rom2109/.udev
./1_install_udev_rules

lidar နှင့် robot controller တပ်ဆင်ပြီး port တွေ့မတွေ့ စစ်ပါ။

ls /dev/ttyU   # for robot controller
ls /dev/r*    # if rules OK, you should find rplidar, robotController

တကယ်လို့ Ubuntu 22 ဖြစ်ပြီး robot controller ကို usb အနေနဲ့ မတွေ့ဘူးဆိုရင် CH340 serial converter driver issue ကြောင့်ဖြစ်နိုင်တာမို့ brltty ကို ဖြုတ်ပေးပါ။

sudo apt remove brltty

Robot Computer နှင့် Control computer နှစ်ခုလုံးကို တူညီသော network အောက်တွင်ထားရှိပြီး ROS_DOMAIN_ID နံပါတ် တူအောင်ထားပါ။ Static IP များကို အသုံးပြုသင့်သည်။

echo "export ROS_DOMAIN_ID=99" >> ~/.bashrc