# E.3  Rotate in Place Behavior

#### Rotate in Place Behavior

robot ဟာ holonomic path ကို မသွားမီ Rotation Shim Controller ကို အသုံးပြုပြီးပြီး rotate ပြုလုပ်လေ့ရှိပါတယ်။ developer က တိကျတဲ့ rotation နဲ့ path tracking ကောင်းကောင်း ရဖို့အတွက် controller plugin ကို tuning လုပ်ပေးနိုင်ပါတယ်။&#x20;

robot ဟာ initial အခြေအနေကနေ နေရာတစ်ခုကို သွားလာပြီးတဲ့အခါ လက်ရှိနေရာနဲ့ path တွက်ထုတ်ထားတဲ့နေရာ ကွဲပြားမှုတွေ ဖြစ်လာတဲ့အခါ rotate recovery လုပ်မှာဖြစ်ပြီး တကယ်လို့ အခြေအနေကောင်းတယ် မလိုအပ်ဘူး ဆိုရင်တော့ recovery လုပ်မှာမဟုတ်ပါဘူး။&#x20;

initial pose ကို သေချာပေးပြီး tuning parameter တွေကို သေချာ tune သင့်တယ်လို့ maintainer တွေကတော့ အကြံပြုထားလေရဲ့။ သိရမှာက&#x20;

* Smac Hybrid-A\*,
* Smac State Lattice&#x20;

တို့လို Non-holonomic ( kinematically feasible planner ) planner တွေသုံးမယ်ဆိုရင်တော့ behavior optimization ပြုလုပ်ဖို့မလိုပါဘူး။ ဒီကောင်တွေက robot heading ကို စတင်တွက်ချက်နိုင်မှာဖြစ်ပြီး rotation behavior ပြုလုပ်မှာမဟုတ်ပါဘူး။ Rotate in Place Behavior ကို

* differential နဲ့ omnidirectional robot တွေ
* robot ရဲ့ လက်ရှိ heading နဲ့ path ရဲ့ heading တို့ သိသိသာသာ ကွဲပြားနေတဲ့ အခြေအနေ ( ဒါမှမဟုတ် control အတွက် တွက်ချက်ရန်ခက်ခဲတဲ့ အခြေအနေ )&#x20;

တွေအတွက် အသုံးပြုမှာဖြစ်ပါတယ်။
