# E.1  Inflation Potential Fields

#### Inflation Potential Fields

inflation layer နဲ့ပါက်သက်လို့ တခါတလေကျ တကယ်ကို နားလည်ရခက်တယ်။ radius တန်ဖိုးကို တိုးပေးပြီး inflate ဖြစ်လုပ်အခါ ပုံမှန်အားဖြင့် မှန်ပေမယ့် map တစ်ခုလုံးအတွက် မှန်ပါ့မလားဆိုတာ စဥ်းစားစရာပါ။&#x20;

ဒါတွေအတွက် Kaiyu Zheng ရဲ့ [ROS Navigation Tuning Guide ( September 2, 2016 )](https://arxiv.org/pdf/1706.09068.pdf) ရှိပေမဲ့ လက်တွေ့မှာ အသုံးချနိုင်သူ သိပ်မရှိပါဘူး။ ( အဲ့ဒီ paper ကို ROM robotics ရဲ့ ROS1 စာအုပ်မှာလည်း မြန်မာပြန်ထည့်သွင်းဖေါ်ပြထားတာရှိပါတယ်။ ) သူ့ အတိုင်း Tuning လုပ်မယ်ဆိုရင် NavFN, Theta\* နဲ့ Smac Planner တွေအတွက် အနည်းငယ်တော့ အသုံးဝင်တယ်လို့ဆိုပါတယ်။&#x20;

အဓိက ကတော့ obstacles နှစ်ခုကြား အလယ်တည့်တည့်နေရာကနေ သွားစေဖို့အတွက်ပါပဲ။ algorithm က path လမ်းကြောင်းကို မရှာသေးခင်မှာ path ရှာရလွယ်ကူအောင် inflation ထည့်ပြီး အကောင်းဆုံးလမ်းကြောင်းရလာအောင် သွားနိုင်တဲ့ boundry ကို ရှာဖွေပေးထားတာပါပဲ။ obstacle တွေရဲ့ inflation တွေပေါ့။&#x20;

အဲ့တော့ planner အတွက် သွားနိုင်တဲ့ area ကျယ်အောင် စီစဥ်ပေးဖို့လိုပါတယ်။ အဲ့လိုတော့ source code matainer တွေက အကြံပြုတာပါပဲ။ ဒါပေမဲ့လည်း ROS support ပေးတဲ့ တခြား cost တွက်တဲ့ planner တွေကိုလည်း ထည့်သွင်း စဥ်းစားသင့်ပါတယ်။&#x20;

နေရာ ကျယ်ကျယ်မှာဆိုရင်တော့ zero cost ရဖို့က မခက်ဘူး။ နေရာကျဥ်းတဲ့ အခန်းတွေမှာကျတော့ အကောင်းဆုံးသွားလာနိုင်ဖို့ကတော့ smooth potential ဖြစ်အောင်လုပ်ပါလို့ ပြောတယ်။ ( smooth potential က ဘာဆိုလိုမှန်းတော့မသိသေး။ နောက်မှ လာဖြည့်ရမယ်။ )
