# D.5  Planner Server

Planner Server က  requests တွေရောက်လာတဲ့အခါ Goal ကို ရယူပြီးတော့ အသုံးပြုထားတဲ့ planner plugin ကို အလုပ်လုပ်ခိုင်းပါတယ်။ ဘာလုပ်ခိုင်းတာလဲဆိုတော့ Goal position ကို သွားဖို့ အတွက် path ကို တွက်ထုတ်ခိုင်းတာဖြစ်ပါတယ်။ Planning လုပ်တယ်တို့ robot arm မှာ path planning လုပ်တယ်တို့ ဆိုတာတွေက ဒါကိုပြောတာပါ။ plan သာလုပ်ပြီး execute မလုပ်သေးပါ။ ဖြစ်နိုင်တဲ့ လမ်းကြောင်းပေါင်းများစွာကို တွက်ချက်ပြီးမှ cost တန်ဖို အနည်းဆုံးကို ယူပါတယ်။

<table><thead><tr><th>Param Names</th><th width="344">Description</th><th>Type</th><th>Default</th></tr></thead><tbody><tr><td>planner_plugins</td><td>List of Mapped plugin names for parameters and processing requests.<br>Note .Each plugin namespace defined in this list needs to have a plugin<br>parameter defining the type of plugin to be loaded in the namespace.</td><td>vector&#x3C;string></td><td>[‘GridBased’]</td></tr><tr><td>expected_planner_frequency</td><td>လက်ရှိ frequencyက expected frequency ထက်နည်းမယ်ဆိုရင် warning ပြမယ်။</td><td>double</td><td>[20.0]</td></tr></tbody></table>

Default ကတော့ Navfn Planner ဖြစ်ပြီး အောက်ဟာကတော့ နမူနာပေါ့။

<figure><img src="https://2903086714-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2Fr9x7fOEsshA97WfbNvfL%2Fuploads%2FLEYvbWoSHeExY9ROfTQ6%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=411270b5-15cf-4e35-8e20-a8fcef95aeb9" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

```yaml
planner_server:
  ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
```
