# D.4  Lifecycle Manager

နားလည်သလောက်ကတော့ lifecycle node တွေသည် run ရုံသာ run ပြီး connection က တကယ်မရှိသေးပါဘူး။ သူတို့ ထိန်း ချုပ်မည့် node က activate လုပ်မှာ သာ topic တွေအလုပ်လုပ်တာကို ရှေ့အခန်းမှာ ရှင်းပြခဲ့ပြီးဖြစ်ပါတယ်။ connection လုပ်မည့် node နှစ်ခု up ဖြစ်နေမှသာ အလုပ်လုပ်အောင် ဖန်တီးထားတယ်။ bond connection ကိုလည်းဖန်တီးပြီးသုံးတယ်။ bound connection ဆိုတာက process နှစ်ခု communicate လုပ်တဲ့အခါ တစ်ခုကို တစ်ခုက စောင်ကြည့်နေတာမျိုး။ process တစ်ခု die သွားရင် ကျန်တဲ့ process ကလည်း အလိုအလျောက် die သွားအောင် စီစဥ်ထားတာကို bound connection လို့ခေါ်တယ်။

<table><thead><tr><th>Param Name</th><th width="381">Description</th><th>Type</th><th>Default</th></tr></thead><tbody><tr><td>node_name</td><td>Ordered list of node names to bringup through lifecycle transition.</td><td>vector&#x3C;string></td><td>N/A</td></tr><tr><td>autostart</td><td>Whether to transition nodes to active state on startup.</td><td>bool</td><td>FALSE</td></tr><tr><td>bond_timeout</td><td>Timeout to transition down all lifecycle nodes of this manager if a server is non-responsive, in seconds. Set to 0 to deactivate. Recommended to be always larger than 0.3s for all-local node discovery. Note: if a server cleanly exits the manager will immediately be notified. server အလုပ်မလုပ်လျှင် ဒီ manager တွင်းရှိ lifecycle nodes များ အကူးပြောင်း ရပ်ရန်အချိန်(sec)</td><td>double</td><td>4.0</td></tr><tr><td>attempt_respawn<br>_reconnection</td><td>Whether to try to reconnect to servers that go down, presumably because respawn is set to true to re-create crashed nodes. While default to true, reconnections will not be made unless respawn is set to true in your launch files or your watchdog systems will bring up the server externally. ရပ်သွားတဲ့ server ကို ပြန်ချိတ်ဆက်ရန်</td><td>bool</td><td>TRUE</td></tr><tr><td>bond_respawn<br>_max_duration</td><td>When a server crashes or becomes non-responsive, the lifecycle manager will bring down all nodes for safety. This is the duration of which the lifecycle manager will attempt to reconnect with the failed server(s) during to recover and re-activate the system. If this passes, it will stop attempts and will require a manual re-activation once the problem is manually resolved. Units: seconds.</td><td>double</td><td>10.0</td></tr></tbody></table>

နမူနာက ဒီလို

```yaml
lifecycle_manager:
  ros__parameters:
    autostart: true
    node_names: ['controller_server', 'planner_server', 'behavior_server', 'bt_navigator', 'waypoint_follower']
    bond_timeout: 4.0
    attempt_respawn_reconnection: true
    bond_respawn_max_duration: 10.0
```
