# B.5  Environmental Representation

သူကတော့ robot ရဲ့ environment ကိုဖေါ်ပြပေးနိုင်တဲ့ system တွေပါပဲ။ ဒီ system အချက်အလက်တွေကို controller တွေ planner တွေ အကုန်လုံးက ဝေမျှပြီး အသုံးပြုမှာပဲဖြစ်တယ်။ ဘုံနယ်မြေလို့တောင်ပြောလို့ရတယ်။ ပထမဆုံးသိထားသင့်တာက costmap နဲ့ layer ပေါ့။ costmap က 2 D Grid cell ပါပဲ။ သူ့မှာ unknown, free, occupied or inflated cost စတာတွေ ပါဝင်ပါတယ်။ global plan, global path, local plan, local path တို့တွက်ချက်ရာမှာ costmap ကို သုံးပါတယ်။&#x20;

costmap layer တွေလည်း အမျိုးမျိုးရှိပါတယ်။ lidar, radar, sonar , depth image တွေကိုဖေါ်ပြဖို့ costmap အမျိုးမျိုးရှိပါတယ်။ အဲ့ဒီ costmap layer တွေနဲ့ obstacle တွေကို detect ရဖို့ collision ဖြစ်ဖို့ avoidance ရဖို့ စတာတွေအတွက် သုံးကြပါတယ်။ robot ကို မသွားစေချင်တဲ့နေရာမျိုးရှိရင် obstacle အဖြစ် လိုင်း အမဲရောင်ဆွဲပေးလိုက်တာဟာလဲ costmap ကို အသုံးပြုတာပါပဲ။&#x20;

နောက် costmap filters ဆိုတာကတော့ map ပုံပေါ်မှာ မှတ်သားပေးတာမျိုးပါပဲ။ ဥပမာ robot ကို ကန့်သတ်နယ်မြေမသွားရအောင် line ဆွဲပေးတာမျိုးတွေ speed လျော့ရမည့် dotted line တွေဆွဲပေးတာမျိုးတွေဟာ costmap filter ပါပဲ။

ဒါက ကျတော်တို့သုံးနေကျဖြစ်တဲ့ costmap နဲ့ရှင်းပြတာဖြစ်ပြီး environment ကို ဖေါ်ပြသည့် တခြားပုံစံတွေလည်းရှိပါသေးတယ်။ gradient maps တို့ 3D costmap တို့ mesh maps , Vector space စတာတွေဖြစ်ပြီး vector space ကတော့ individual items တွေကို Machine Learning နဲ့ detect လုပ်ဖို့သုံးပါတယ်။
